各位大师帮我想想，从CCD过来给出一组数据，M300----M307,一共八个产品，

          假如：M300 ----M307为一组数据，
                    1，如果全部置ON就是良品，可以一次全部摆放过去
                    2，如果产品中间有不良品出现，丢掉不良品后再去摆盘，此时有空缺位，
                          假如M307,M306为良品，M305为不良品，M304后面全是良品,
                          这时就需要先放M307 M306,在往前 前进一位，在一次放下其他产品
                          整个摆放流程最多不能超过四次，就是说有几个良品先放几个，空缺位一次往前补，知道有良品为止
                      

                       大家帮我想这种程序怎么写方便些


                        产品用三轴摆盘，下面是手工画的平面图

这个算法要根据你的机械机构来设计的，你没说清楚，怎么剔除NG产品，是抓取后先剔除NG，你都没说，我只能跟据你说的来猜了，看你的要求是：8个产品中，无论哪几个产品有问题，在码盘的时候要紧密摆放，剔除NG产品的空位。
看你的算法要求一次性抓取所有的产品，然后将最后的几个连续的OK品放下后，再移动前面未放下的产品的，消除空位。
如果是这样的话：使用for-next指令就行，从8开始到1，先搜索到第一个NG的位置，再搜索NG后第一个OK品，第一个NG减第一个OK位置，就是需要移动的位置。
比如M305和M304、302为异常，那么第一次搜索到NG位置位6，第一次OK位置位4，那么6-4=2（移动距离），第一次释放的产品为M300+4=M304到M307，释放4个抓具，然后移动2个位置。
第二次循环从4-1开始，第二次搜索到NG位置为3，OK位置位2，移动距离位3-2=1，再次释放复位M300+2=M302到M307，第二次移动一个位置。
下次问问题还是描述清楚，不是你明白别人也明白。