基座坐标系下，爪子在某个位置，比如四轴旋转到某位置，OK到位，但是如果再转360°也是到位。所以出现了不同的姿态。表面看一样，但是移动到某点，这两种姿态就会出现不同的路径。机器人这块是如何定义怎么往这种P位置移动的？感觉存在干涉的危险。后来被我都改成直接定义点位了，有点不敢用P变量。