基座坐标系下，爪子在某个位置，比如四轴旋转到某位置，OK到位，但是如果再转360°也是到位。所以出现了不同的姿态。表面看一样，但是移动到某点，这两种姿态就会出现不同的路径。机器人这块是如何定义怎么往这种P位置移动的？感觉存在干涉的危险。后来被我都改成直接定义点位了，有点不敢用P变量。

这种情况就叫做“工具坐标系”，也就是俗称“鸡头”。
使用机器人，要理解立体几何（solidworks），三种坐标系（基座坐标系、工具坐标系和用户坐标系）是如何切换的，以及动态基座坐标系、动态工具坐标系和动态用户坐标系，那么无所谓你使用何种机器人，它是四轴还是六轴，甚至七轴或更多轴，也不管它是什么品牌。