刚接手一个项目，XY轴在料盘上取料，比如10行，11列，为了预防料盘行距，列距有偏差，现加上视觉定位，就XY轴每移到一个料上取料，视觉先拍照，将拍到的实际位置反馈给plc，plc再与前面自己定位的位置计算，得出实际位置，这时再取料。这样视觉反映需要做9点标定，这9点标定需要plc怎么做？请各高手指点一二？谢谢

你的抓取末端跟旋转轴同心吗？不同心还要做旋转中心校准。
9点校准加旋转中心校准都是视觉部分的工作，PLC端只需要配合对应动作及发起触发信号就好了。