ABB IRB4600六关节机器人，末端执行机构是三个夹爪，这三个夹爪会分别去一个点夹物料。我示教了三个工具坐标，分别对应三个夹爪。然后我用夹爪1示教一个点，用其余两个夹爪走的时候，点是对的，但是角度会偏差，请问我怎么让其余两个执行结构走这个点的时候，不仅XYZ位置对，夹爪方向也要对。