闭环的步进电机跟伺服电机有什么样的区别？感觉好像已经是一样了，内部结构具体区别在哪里？哪些做法不一样的？
我找到答案了
首先，闭环步进电机是步进电机，步进电机的所有功能特性它都有。而步进电机和伺服电机最大的区别是步进电机是开环控制，伺服电机是闭环控制。所以，当给步进电机配备编码器闭环控制后，从广义上来看，两者是没有什么大的区别。
但是，要详细区分闭环步进电机和伺服电机的不同之处，你需要先了解一下什么是闭环步进电机以及伺服电机的功能和特点。
闭环步进电机和伺服电机主要有以下不同之处：
1.闭环步进电机本体是步进电机，在静止时是绝对静止不动的。伺服电机在停止时无法绝对静止，在负载扰动小或者伺服电机的参数调试良好的情况下，伺服电机始终在正负1个脉冲之间波动，在实际使用时可以适当调整电机刚性来提升它的锁定力矩和性能。
2.闭环步进电机结合了步进电机的特点和伺服的控制方式，所以不会过冲（因为步进电机的特点就是不会过冲）。
伺服电机在由高速转为低速或者静止时，过冲是常有发生的。当控制器发一个脉冲给伺服电机时，伺服电机往往不是走一个脉冲，而是走3个脉冲，然后回退2个脉冲。这对那些环境要求严谨的场景，是绝对不允许的。
3.闭环步进电机调试和使用非常简单，只需要调节驱动器的3个电位器的位置，不仅设备制造商可以使用，而且设备使用商也可以使用，对使用者的要求极低。伺服电机参数较多，调试较困难，需要有经验的工程师调试。
4.闭环步进电机采用真正地正弦波、向量和滤波方式控制电流，最低转速可以控制在0.2转/分，而且电机运行非常平稳和稳定，这一点甚至是伺服电机都无法做到的（一般伺服电机理论上可以做到1转/分，实际的应用场合是无法做到1转/分，大致在5rpm以上）。
5.相对而言伺服电机的精度要高于闭环步进电机。
6.成本上，要实现相同功能的情况下伺服电机的价格要大于同功率闭环步进电机，在性价比上步进电机是有优势的。

主要是速度，步进电机随着速度加快，转矩会明显下降