一个长期以来很困惑的问题，问过很多次很多人，都说不清楚，问技术支持也无法解决。先前论坛里也问过，无满意的答复；
西门子200SMART+第3方日系伺服，走位置控制，上电回0. 寻找到参考点成功以后。运动到起始位置A点。 工作方式为从A点运动到B点，然后再返回A点。 重复运动无数次。
这个典型的例子是PLC发脉冲，伺服接收脉冲，驱动电机带动丝杆让工作台反复在A点和B点之间重复运动；
有几个疑问：
1. PLC如何判断电机当前的位置？
  这个系统里面编码器反馈是给伺服驱动器的，PLC是怎么准确的知道电机的位置呢？  咨询西门子，答复是根据发出去的脉冲数计算伺服电机的当前位置。 因为PLC并没有得到电机的反馈，所以PLC只能根据自身发出去的脉冲数，假定电机执行完了PLC的脉冲，实时计算电机位置。
    这样说白了，电机的当前位置PLC只是根据自己发送的脉冲数计算，没有反馈，没有接收电机反馈；所以如果电机没有准确的执行，那么麻烦就来了
2. 重复定位精度
  第一次从A点运动到B点，位置很准，那么第10000次呢？ 第10000次的A点和第一次的A点会有偏差吗？ 第10000次的B点和第一次的B点会有偏差吗?  能达到多大的偏差？ 怎么控制这个偏差？ 怎么监控这个偏差？ 怎么避免这个偏差？怎么处理这个偏差？  或者说你以前这种情况从来没有碰到过这个问题？
  有的人说，你不能运行几次然后回0 吗？  实际这种做法最坑，有些场合根本不让你运行的过程中回0 .  我这台机器是台辅机，配合主机的，主机是连续的节拍，中间根本不允许回0，不存在某个节拍停下让你回0.   回0 当然可以解决重复定位精度的问题，但是有些场合就是 开机上电回一次0，然后就连续节拍，运行，中间不存在回0的机会。
    伺服自身也有位置偏差计算器，就是实际接收的脉冲数跟执行掉的脉冲数比较，如果这个数值过大，可以报警。  报警当然可以，但是要的不是报警，要的是没有偏差，报警只是说有偏差了，但是偏差怎么出现的，怎么避免偏差，怎么根治偏差呢？  机械传动?  干扰？  那么机械传动要多顺畅才能保证不出现偏差？  干扰有什么参数监控？ 怎么样才能保证避免偏差呢？
   一个很常见，很简单的伺服运动定位的问题，不知道大家遇到过这方面的困惑没有？ 还请结合你实际做过的脉冲驱动伺服为例谈谈

全闭环控制

一个半闭环控制有什么纠结的，即使你丝杆联轴器螺丝掉了，工作平台没运行，你的PLC与伺服都根本无法知道，他照样跑他自己的，除非你做全闭环控制。

半闭环控制，在没有干扰的情况，机械结构没有问题的情况下，丝杆导程选的合适，电子齿轮比计算不存在四舍五入的情况下，10000次也不会有偏差的。