之前一直用三菱，新工作用台达，以AS系列为主。翻来覆去看手册，看的有点懵。大概分享一下我总结的内容：
脉冲方式：
AS200系列，AS228本体高速输出为12个（AS218是6个），走脉冲控制理论上最多能带12个轴
AS300系列，都是12个，本体最多带12个轴。但可以选配两轴（AS02PU-A）和四轴（AS04PU-A）模块。
问题一：不考虑程序步数，本体+定位模块，两个系列最多可以带多少轴？
解答：定位模块仅限于手册中，市面并未流通，买不到。本体最多可以带12个轴，如果需要使用插补等功能，只能带6个轴。

CANopen方式：
AS300配上AS-FCOPM控制板，走CANopen可以控制8个轴，AS200本体自带CANopen。
问题二：AS200也是带8轴吗？能否用脉冲带12个B2，加CANopen带8个A2，组合使用？
解答：CANopen的台达专属模式，可以带8个轴，通用DS301模式，可以带30个左右，也可以CANopen+脉冲组合使用，用脉冲控制一些不支持CANopen的步进。

RS485方式：
AS PLC手册中写的是AS300 MODBUS联机数为32台，AS200为16台。而ASDA-A3伺服使用手册里写，RS485最多可以连接32轴。
问题三：那么用PLC走485到底能带几个轴？用上位机走485又可以控制几个轴？
解答：RS485由于速率有限，只能带少数几个轴，最好单个485不超过4个，根据运动机构动作指令频率适配。

最后，总结下CANopen的台达专属和DS301两种模式区别。
台达专属模式，只能带台达伺服，最多8个。不需要进行PDO映射，设好栈号波特率就行。可以直接用台达的CANopen指令，如INITC、ASDON等。驱动器上P1-01设为0X1即可。
通用DS301模式，可以带其他品牌伺服，可以带30个左右。需要用CANopen Building进行PDO映射，然后用对相应地址去读写，用控制字触发动作。用台达驱动器，P1-01设为0XC。

脉冲+Can总线：6轴（双向）或者12轴（单向）+8轴共14轴或者20轴
差分或者脉冲扩展模块不能增加控制轴的数量
MODBUS联机只能进行数据交互，不是高速控制，所以也没法增加控制轴的数量