之前一直用三菱，新工作用台达，以AS系列为主。翻来覆去看手册，看的有点懵。大概分享一下我总结的内容：
脉冲方式：
AS200系列，AS228本体高速输出为12个（AS218是6个），走脉冲控制理论上最多能带12个轴
AS300系列，都是12个，本体最多带12个轴。但可以选配两轴（AS02PU-A）和四轴（AS04PU-A）模块。
问题一：不考虑程序步数，本体+定位模块，两个系列最多可以带多少轴？
解答：定位模块仅限于手册中，市面并未流通，买不到。本体最多可以带12个轴，如果需要使用插补等功能，只能带6个轴。

CANopen方式：
AS300配上AS-FCOPM控制板，走CANopen可以控制8个轴，AS200本体自带CANopen。
问题二：AS200也是带8轴吗？能否用脉冲带12个B2，加CANopen带8个A2，组合使用？
解答：CANopen的台达专属模式，可以带8个轴，通用DS301模式，可以带30个左右，也可以CANopen+脉冲组合使用，用脉冲控制一些不支持CANopen的步进。

RS485方式：
AS PLC手册中写的是AS300 MODBUS联机数为32台，AS200为16台。而ASDA-A3伺服使用手册里写，RS485最多可以连接32轴。
问题三：那么用PLC走485到底能带几个轴？用上位机走485又可以控制几个轴？
解答：RS485由于速率有限，只能带少数几个轴，最好单个485不超过4个，根据运动机构动作指令频率适配。

最后，总结下CANopen的台达专属和DS301两种模式区别。
台达专属模式，只能带台达伺服，最多8个。不需要进行PDO映射，设好栈号波特率就行。可以直接用台达的CANopen指令，如INITC、ASDON等。驱动器上P1-01设为0X1即可。
通用DS301模式，可以带其他品牌伺服，可以带30个左右。需要用CANopen Building进行PDO映射，然后用对相应地址去读写，用控制字触发动作。用台达驱动器，P1-01设为0XC。

引用

引用第1楼qq280853936于2020-12-05 14:45发表的  :
这种问题，最准确的答复。你不应该找你们公司的台达的供应商？或者直接电联厂家吗？

是的，问下供应商确实好很多。CANopen走台达专属伺服，最多可以带8个轴，只能带台达伺服，可以直接用CANopen指令，不需要过多设置。走DS301通用协议，可以带30个左右，可以带其他品牌伺服，需要用CANopen Building进行配置，映射PDO之类的，也没法用CANopen指令。

引用

引用第2楼marksman_01于2020-12-06 12:38发表的  :
脉冲+Can总线：6轴（双向）或者12轴（单向）+8轴共14轴或者20轴
差分或者脉冲扩展模块不能增加控制轴的数量
MODBUS联机只能进行数据交互，不是高速控制，所以也没法增加控制轴的数量

不能用过加扩展模块，增加吗？像三菱FX5U，本体可以带4个，最多可以用高速IO模块扩展到12个轴。

引用

引用第2楼marksman_01于2020-12-06 12:38发表的  :
  脉冲+Can总线：6轴（双向）或者12轴（单向）+8轴共14轴或者20轴

因为这边就是用Modbus控制伺服的，所以才着重学习通讯控制，直接用上位机走Modbus带轴，不需要PLC。
但Modbus带轴因为速率问题，只能简单运动控制，好像不能实现插补之类的功能。