三菱PLC+深圳研控饲服驱动+深圳研控饲服电机13KW，程序回原点后走绝对位置回来，就二条指令  DDRVA K125000 K10000 Y0 Y4      DDRVA K0 K10000 Y0 Y4  ,计算125000个脉冲刚好走1000MM，程序刚开始走一二步是准的，但走多几步后，位置出现偏差，累积偏差，是向后，即回0方向偏差。运行大约二十分钟，偏差约15MM，即返回本应该是0位的，但是是-15MM。请教一下各位该怎样解决，从那方面着手。
就简单的一个轴，反复来回，出现累积偏差。咨询过厂家技术支持，但解决不了。头疼，所以在这里请教一下各位。

传动是用同步皮T10.

引用

引用第2楼菜鸟入行于2020-11-07 15:12发表的  :
这个问题常见的情况有：
1，PLC每次发的脉冲，伺服都少收到几十个，或多收到几十个。  如果伺服有滤波功能可以用上，没有的话只能从硬件上屏蔽干扰和滤波。
2，机械之间的松动。

解决办法：
.......

这主意不错，先试试饲服滤波，还不行，回来就用回原点指令了。

引用

引用第10楼turelies于2020-11-09 10:01发表的  :
1. 查看比较脉冲接收是否有问题：驱动器上显示输入脉冲数和PLC输出脉冲数比较；
2. 机械传动是否正常，要把机械结构照片发上来，是怎么传动的，如果是如机械机构误差，不要相信电气可以补偿解决的话，80%电气解决不好，还是把机械传动精度改善好！！！！

你好，传动机构是同步皮带，T10,齿轮20齿，机械减速比1：10，电气减速比1：4.。

引用

引用第11楼hsl199于2020-11-09 10:44发表的  :
如果是伺服控制，如果程序发脉冲没发错，重点还是检查伺服增益参数，我之前也遇到过，调整参数后面就好了

你好，调过刚性，调到15时有间隔共振声，17持续共振声，现调为14.
                  惯性比，调到500时有共振声，逐渐调低，现调为100，出厂值为100.
                  位置指令平滑波，位置指令FIR滤波，两个参数原为0，都调为1，没什么效果，又改回来为0.

               重新整理接地，改加减速时间为1S，配上面参数，现在好了很多，但还是有3MM左右偏差，原来有15MM以上偏差。

                 请教一下还要调那个参数？