设备开机时，电机使能打开后，再把刹车释放开，这个时候z轴会往下掉一小段，这种要怎么解决？

这个要看Z轴的自重，一般设计时会考虑Z轴配重结构。

可是就一开始会往下掉 后面运行的时候 怎么启停都不会掉 这不是说明使能的力完全足够控制住z轴上的负载？
   这是两码事，Z轴除了完成本身的负载需求以外，还要客服Z轴自重带来的负载，这样就造成Z轴向上运行负载重而向下负载轻，长时间运行Z轴丝杆很快报废。而你现在的情况只是所选取的伺服扭力够大才表现得不明显而已。