/*已知原坐标A1(Xa1,Ya1),B1(Xb1,Yb1),C1(Xc1,Yb1)
原产品经过摆动后，新坐标为
偏移量，ΔX,ΔY

2点拍照，得出A2(Xa2,Ya2),B2(Xb2,Yb2)

求C点新坐标C2（Xc2,Yc2）

K1=(Ya1-Yb1)/(Xa1-Xb1)
K2=(Ya2-Yb2)/(Xa2-Xb2)
第一步
利用夹角公式，求得tan&的值。
tan&=|(k1-k2)/(1+k1*k2)|

K1-K2>0,在原图像上进行顺时针旋转偏移，即Tan&为正值
K1-K2<0,在原图像上进行逆时针旋转偏移，即Tan&为负值

利用两点确立的直线在坐标系中，斜率想减的值，确认&为正值还是负值
确定&是正角度偏移或负角度偏移，即tan&取正值还是负值

第二步

TAN&为已知，则弧度=ARCTAN&
那么SIN&=SIN(arctan&)
    COS&=COS(arctan&)
    /
    
第三步
由最初A1,B1,C1.
到|AC|=√[(Xa1-Xc1)^2+(Ya1-Yc1)^2]

那么C2的坐标Xc2=(COS&*|AC|)+Xa2
            Yc2=SIN&*|AC|+Ya2

    
总结，1，根据已知坐标值，求得图像旋转偏移角度（弧度）值，
      2，已知坐标，求得第三点基于已知点的关系，两点线段长度
      3，推到得出改变后第三点，相对于改变后已知点的，坐标值
      
      */
DATAN(TRUE, 1, TEMP1 );
DSIN(TRUE,TEMP1,D1000:E);

数学不过关，矩阵看不懂。

还是平面内的旋转好理解些