1、想的是在自动状态下，要切换动手动状态时，需要等自动程序完成后才能退出，才能够切换动手动程序，不然报自动运行中，未完成排空，不可退出。得等到机器排空后才能切换。不然的得按下急停，程序初使化，才能切换到手动。
2、要么是自动运行中，切换到手动，自动暂停，记录当前姿态，手动可以操作，但是想切换到自动时，姿态得与自动前姿态一致才能切换到自动，只是这样写，在有定位时，不太会回归到自动前的位置，逻辑上也比较复杂。
3、当机器中有单循环要求时，手动-单循环-自动又该如何切换呢？
4、停止功能，当按下停止时，是要动作立该停止，还是等机器单周期运行完才停止好呢？
5、自动启动的流程：
（1）是否要先切换到手动状态，按复位，进行机台总体复位，然后才切换到自动-启动。在手动状态下按复位好还是在自动状态下按下复位好呢？
（2）还是说直接切换到自动状态，直接按下启动，机器自动复位回归，然后运行？
6、报警处理：
（1）当气缸报警时是切换到手动状态下处理好，然后再切换到自动状态，启动。
（2）还是说当气缸伸出状态，会自动缩回，然后报警，按下复位后，气缸伸出。

记录状态？只要机台够大，这记录状态的程序就无穷大了。我们这边现在是一刀切，自动运行中，停止后做个任何手动动作，对应区域就需要做初始化动作，根据当前的各种状态来还原到停止前的位置。

引用

引用第15楼nbtr小赖于2020-08-26 08:51发表的  :
记录状态？只要机台够大，这记录状态的程序就无穷大了。我们这边现在是一刀切，自动运行中，停止后做个任何手动动作，对应区域就需要做初始化动作，根据当前的各种状态来还原到停止前的位置。

干涉？气缸知道位置，伺服你只是停止又不是停电重启，一样可以回去，哪怕重启了伺服也可以尽量加装电池断电保持，动作顺序卡关好就不会出问题。