1、想的是在自动状态下，要切换动手动状态时，需要等自动程序完成后才能退出，才能够切换动手动程序，不然报自动运行中，未完成排空，不可退出。得等到机器排空后才能切换。不然的得按下急停，程序初使化，才能切换到手动。
2、要么是自动运行中，切换到手动，自动暂停，记录当前姿态，手动可以操作，但是想切换到自动时，姿态得与自动前姿态一致才能切换到自动，只是这样写，在有定位时，不太会回归到自动前的位置，逻辑上也比较复杂。
3、当机器中有单循环要求时，手动-单循环-自动又该如何切换呢？
4、停止功能，当按下停止时，是要动作立该停止，还是等机器单周期运行完才停止好呢？
5、自动启动的流程：
（1）是否要先切换到手动状态，按复位，进行机台总体复位，然后才切换到自动-启动。在手动状态下按复位好还是在自动状态下按下复位好呢？
（2）还是说直接切换到自动状态，直接按下启动，机器自动复位回归，然后运行？
6、报警处理：
（1）当气缸报警时是切换到手动状态下处理好，然后再切换到自动状态，启动。
（2）还是说当气缸伸出状态，会自动缩回，然后报警，按下复位后，气缸伸出。

自动一套控制，手动一套控制。暂停时，手动可用。自动运行时，手动不可用。用不同的位控制

如果设备复杂，存在各种干涉。建议伺服一定得是带电池，绝对位置的。
这样只在第一次，手动辅助复位后。
以后你需要做什么复位，动作什么的。规划好动作顺序就行了