三菱FX系列PLC目前常用的包括FX3SA、FX3GA、FX3U、FX5U（IQ-F），这几个系列对应晶体管型号的主机带有轴定位功能，之前FX3SA、FX3GA、FX3U，只能做到单轴独立运行，没有插补功能，而FX5U主机带有简易直线插补。
       用FX系列PLC在轴定位控制中，如果要进行插补功能，FX3U可以扩展FX2N-20GM模块，FX2N-20GM支持直线和圆弧插补。FX5U主机除了支持简易直线插补，还可以扩展FX5-40SSC-S、FX5-80SSC-S以及FX5-20PG-P，这3个模块支持直线、圆弧插补等动作。







  此节我们将会主要介绍FX5U主机自带的简易直线插补功能。




  FX5U本体有4个点可以用来进行轴定位，支持任意两轴的简易直线插补。此插补功能是通过表格运行指令，以指定的矢量速度，向目标位置移动。CPU模块以表格中设定的定位地址和指令速度为基础进行计算，配合2轴动作。




  要实现插补功能，先在PLC编程软件中设置定位表格，再通过表格定位指令启动，对应的表格运行指令有TBL、DRVTBL、DRVMUL。在使用指令前，需要通过GX Works3软件设置定位相关参数以及定位表格。
  打开GX Works3编程软件左边树形目录选择：参数——FX5UCPU参数——模块参数——高速I/O，出来对话框中选择：输出功能——定位——详细设置。



  详细设定中，将脉冲输出模式由“不使用”改为使用，并选择具体脉冲输出模式。


  再选择“轴1定位数据”设置具体定位动作，此处可以选择“20插补运行（相对地址定位）”或是“22插补运行（绝对地址定位）”
  然后设定“轴1定位数据“插补的”轴2定位数据“（以1、2轴插补为例）





  在表格中设置完后，可以用表格定位指令执行插补，支持表格的定位指令如下图：


  如用TBL指令，执行TBL K1  1（第一个K1表示控制轴1定位，第二个 1表示执行第一个表格，按上面图中第一个表格设定的是相对定位的插补运行，与轴2进行插补），执行此指令将会按表格中设定的插补动作进行控制走出直线插补动作。
如果是执行多个表格动作，可以使用DRVTBL或是DRVNUL指令。
以上定位表格中设定的是直接数值，如果要在表格中使用软元件，可以将定位表格中的数据对应的软元件，用户还可以通过更改软元件中的数值，来更改表格中的具体数据。
要使用软元件功能，可以在定位表格中最上方选择“使用软元件“，并在第一个表格中填写用户自行设定的起始软元件名称和序号，如下图中的D100，设置后每一行表格将会占用连续的6个软元件。


   6个连续的软元件按操作数顺序，具体分配如下（以D100为例）


  操作数对应到控制方式，后面表格对应的地址如下图：按D100为第一个表格的起始地址，操作数1对应D100 D101为定位地址，操作数2对应D102 D103为指令速度，操作数3对应D104为停留时间，操作数4对应D105为插补的对象轴。


注意事项：
表格定位只支持本体，不支持高速输入输出脉冲模块
如果使用软元件功能，这些软元件选择断电保持区域，便于数据处理
软元件可以使用D或是R等地址
各个轴可以单独设置软元件，但是相互之间地址不能重复。

学习一下