最近遇到个项目，XZ两轴模组搬运。搬运的物料在流水线上，实现流水线不停取料，取放精度不高。伺服用台达ASD-A2系列，伺服支持电子凸轮，但是看了好多遍，感觉设置参数太多，有点难，个人决定选用以下方案代替。
1.编码器，编码器安装在流水线上，信号接入PLC高速输入端，PLC发送脉冲控制伺服。
2.PLC选用台达PLC，台达PLC有个CSFO（速度追随）指令，又叫手摇轮指令，编程手中描述用于接收手摇轮脉冲来实时控制输入端口。
3.X轴伺服选用台达ASD-A2-M型驱动器+绝对值电机。前方来料，感应器感应到，PLC启动追随指令，接收编码器脉冲来控制X轴伺服，以用来和流水线同步。取到物料后PLC再读取伺服的绝对值位置，然后去目标点丢料。
不知是否有大侠用过CSFO这个指令。

最近也在了解这方面的，但我更想理解，怎么用三菱的做这程序，有没有原理，拿来分析分析。