各位大佬，请教下，像图中的流水线，有很多挡停和支线(到专机设备)。 这相邻两个挡停的逻辑怎么做。我考虑了两种：
1. 若挡停(N+1)允许上级进料=1，则挡停N放行。工件到达挡停(N+1)位置，允许上级进料=0.  
2.若挡停(N+1)允许上级进料=1，则挡停N放行，工件离开挡停N则挡停(N+1)允许上级进料=0。
主要就是下级挡停的允许上级进料信号什么时候复位，是下级挡停感应到工件到位后复位“允许上级进料信号”还是工件通过了上级挡停就复位这个信号？

这个见过。实际上就是ATS 传送拉，或者是利用德国的缓冲器来实现当pallet。然后又缓冲器的地方加基恩士感应器。需要对pallet定位的话，可以精定位。