全闭环送料系统是生产企业必须具备的东西，主要解决打滑，卡料，堵料引起的送料尺寸不良，精度不高的问题。全闭环有两种做法，一种是编码器反馈到伺服做的小全闭环，这种闭环配置简单，好做，对于灵活性要求不高的场合比较实用，这种小闭环有个硬伤就是如果编码器丢脉冲。还有一种是编码器反馈到PLC的大闭环，这种闭环不是那么容易做，今天我就给大家分享一下我做的大闭环送料系统。以下是本人经过多次尝试总结出来的一些东西，希望对大家的工作有所帮助。
先解释一下什么叫全闭环送料系统，全闭环送料是相对半闭环来说的，伺服系统是闭环系统，但是在送料过程中，它已经不能叫全闭环，应该叫半闭环。全闭环一定是由物料驱动的外部编码器反馈回系统。
我做的第一个版本是受三菱计数支持的蛊惑，说是编码器信号直接反馈给伺服定位地址，这个方法我试了，不是最好的方法，主要原因是伺服电机会过冲，时时反馈的编码器位置会形成送料机反复震荡，最后停在设定值，这个方法不实用。实践证明时时反馈时时修正定位地址的方法是错误的。当时的配置是FX5U配欧姆龙NPN型编码器。算法是运行前先编码器清零，好像是SD4508，定位值当前值减去编码器反馈再次写入定位值。
第二个版本总结震荡的原因，把100%时时反馈做成90时时反馈，10%定位。这种方式后来又试了很久，发现如果编码器抬起就变成了普通定位，缺乏时时修正的意义。这算是第二版方案。
第三个版本是试用计米器，传说中的送料神器，编码器接计米器，计米器记到设定长度给出脉冲后PLC停止脉冲输出，这个方法也不行，受扫描周期影响很厉害，就算中断输入也不行。在测试过程中还发现另外一个非常严重的问题就是编码器反馈信号丢脉冲，明明2000p，实际1890到1980左右，误差不用说，非常大。所以集电极输出型编码器让人差点崩溃。为了解决这个问题，用了滤波器，不行。最终被逼使用了差分线性编码器，硬件主要增加了一个FX3U-2HC的高速计数模块和一个5v电源。试了发现反馈脉冲丢失在10以内，按照0.01的脉冲当量，精度应该在0.1左右。
总结之前的失败经历又开始了第四个版本，使用三菱PLC带有的中断定长切割功能，这个方法看起来很完美，也比较符合实际生产情况，如果编码器没有信号，马达就会一直跑，直到记到指定长度的90%再完成10%的定位。这种方式看起来不错，实际上有长短，主要是送料长度和屏幕上数值总是有差距。主要是受物料状态影响，比如物料软硬，厚薄，送料速度的快慢都会影响到最后的结果，为了解决这个问题，开始了第五版方案，就是把现在的中断定位做取样然后取平均值，作为后续定位标准值，这种方法试了很长时间，又发现一个硬伤，就是如果取样不准，后续会有很多不良。掉进这个陷进挣扎了很久，终于骨气勇气，放弃这种思路，因为我做的送料系统是两刀切的系统，需要跑两段合成一个产品，程序复杂的不得了。经常自己把自己搞晕了。
最后在其他设备上得到灵感，做成了最终版的送料系统。系统还是原来的硬件5u，2HC，差分输入，思路上这样做，按设定长度98%跑第一段定位，定位前计数器清零，跑完后隔20ms稳定时间读取高速器的值，再接着低速跑剩余2%加98%的误差。跑完判断第一段是否合格。这种思路简单可靠，是目前我试过精度比较可靠的方法。希望经验传承给更多企业帮助。

引用

引用第3楼yl116645于2020-03-17 06:26发表的  :
第一次跑完隔0.02s，计算第一次跑98%的编码器反馈值和定位值的误差，然后再加上2%的值以低速跑。这样虽然程序跑两段看起来还是一段没有停顿，不耽误送料时间。
这种思路程序会比较简单，而且精度有保障。叫立即补偿或者动态补偿。

你这个是两段定位，两段之间不是有停顿吗，用的是什么定位指令？