好大的小西瓜
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楼主  发表于: 2020-01-06 11:04
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步进电机作为执行机构带动压力传感器压在物体表面，电机速度和压力传感器的压力成反比例关系，分母不能为零，所以传感器空载的压力根据步进电机200rpm/min设成合适的参数，电机速度是随着压力的增大是逐渐减小的，当压力达到设定值，运用STOP立即停止脉冲输出，用的信捷的PLC，指令DRVA的速度也是支持速度可以实时变更的，但是实际的项目中却出现了问题，步进电机"失步”了，另外一个机构也是这个原理，只不过用的是丝杆，运行得很稳定，压力精度也是在10g左右，还可以接受，只不过速度不是很快，但是这个速度无论降多少，电机都会失步，这就很是奇怪了，有大神来帮我分析分析吗
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gxtmdb82164
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1楼  发表于: 2020-01-14 12:59
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系统刚度太差就会导致这个问题,而且模拟量本身会有抖动,要滤波,你这种应用必须所有的控制变量都丝般顺滑,不能有任何跳变的,因为你是步进电机,稍微过载一点就失步了.
还有就是丝杆为啥没问题,目测是因为丝杆的减速比带来的整个闭环控制带宽放大,所有的抖动都在系统容限内所以能维持下去.
你这个简单P控制不一定搞得定的,试试看完整PID