详见附件内容    附件上传不上去     只能大概描述一下  。  生产线的一部分，主控西门子1500 。 分段分别用了4个200smart     。现在两个工段需要承包，也就是2个控制柜里面的2个200smart。共有5个伺服，有个工位需要两个伺服围绕一个点做圆周运动，且原点会变化。没有插补模块，需要自己写程序，目前觉得这块是个难点，其他伺服基本就是定位控制。但后面有个地方需要往烤箱里放6层高度，加热完毕，还得从6层里面分别取出放到别的生产线上。XYZ轴控制， Y轴为两个气缸，XZ为伺服。一共6个烤箱需要一些逻辑控制。烤箱门也是自动的，需要进PLC控制。烤箱温度，真空度需要实时监测，还有其他地方需要读取真空度温度之类的。比如反应釜，采集的数需要做比较控制一些东西，简单的开关量控制，不是什么伺服阀之类的。200SMART 后面挂了个模拟量模块。现场13个电机需要变频器控制，变频器速度需要MODBUS通信控制。只需控制速度。生产线中间还有些气缸，止挡缸，电磁阀，传感器信号，大概就这么多东西吧，逻辑也不是很复杂。大概能描述的东西就这些，目前报价的内容只包括程序加调试，调试地方不是很方便，不能随时过去。柜子他叫别人接，我现在担心项目进度有些不可控的地方，比如柜子不是我接的，到时候有啥问题会耽搁时间，机械修改的可能性也是很大，请有经验的大神帮我看看，这活多钱能干。感谢！

我想问这个圆弧插补是自己微分来写吗？那挺操蛋的，而且轨迹还很差