nihaoa
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楼主  发表于: 2019-11-06 19:01
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有大佬做过自动换卷的张力控制类项目吗？主要是张力控制部分，恒张力收卷，伺服力矩或者速度控制，求分享或指点，谢谢！
flyer3343
过程用心，结果随缘
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1楼  发表于: 2019-11-14 08:58
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张力速度控制我一般用PID控制和加减两种方法：

    PID就是通过实际与设定张力差输出0-1.0，再用（输出值×0.6+0.7）×主速度，这就就得到一个±30%的速度输出；

    加减控制先给定一个值（比如主速度×0.6=A，张力设定-实际=B），B数值大于或小于偏差值时对A进行+1或-1操作，最后结果+0.7×主速度也得到一个±30%的输出
楼主留言：
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