各位大神，有谁搞过三菱FX5U的PLC，送料机构，相对定位，用外接编码器时时修正做全闭环的。
这次被400的技术支持坑了一把，之前电话咨询怎么做全闭环，几个人都说fx5u可以做，可以时时修改定位当前地址，实际我做了才发现不能时时写入，做一半就停了，连中断写入都试了也不行，DHCMov也不行，能想的办法都想过了。实在没招了只能搞个下三滥的高速计数置位停止脉冲输出。但是这个方法不是最优解决方法。误差比较大。
所以请大神帮忙看看，有没有解决之道。很急，谢谢。
上图
忘了说我参数，伺服用的mR-JE-A准备做其他用途，临时用作位置模式，如果RJ就简单多了。编码器2000p的，

全闭环控制系统 ：
　　因为开环系统的精度不能很好地满足数控机床的要求，所以为了保证精度，最根本的办法是采用闭环控制方式。闭环控制系统是采用直线型位置检测装置（直线感应同步器、长光栅等）对数控机床工作台位移进行直接测量并进行反馈控制的位置伺服系统. 木工加工中心| 变压器绝缘件加工中心 |环氧板加工中心 闭环控制系统将数控机床本身包括在位置控制环之内，因此机械系统引起的误差可由反馈控制得以消除，但数控机床本身固有频率、阻尼、间隙等的影响，成为系统不稳定的因素，从而增加了系统设计和调试的困难。故闭环控制系统的特点是精度较高，但系统的结构较复杂、成本高，且调试维修较难，因此适用于大型精密机床。
　　半闭环控制系统 ：
　　采用旋转型角度测量元件（脉冲编码器、旋转变压器、圆感应同步器等）和伺服电动机按照反馈控制原理构成的位置伺服系统，称作半闭环控制系统，半闭环控制系统的检测装置有两种安装方式：一种是把角位移检测装置安装在丝杠末端；另一种是把角位移检测装置安装在电动机轴端。
　　半闭环控制系统的精度比闭环要差一些，但驱动功率大，快速响应好，因此适用于各种数控机床。对半闭环控制系统的机械误差，可以在数控装置中通过间隙补偿和螺距误差补偿来减小系统误差