1.台达DVP-24ES PLC带 创正科技的伺服            
2. 工艺是   伺服电机转一圈360度   分16等份  每次转22.5度        这个伺服驱动器转一圈的脉冲 即编码器脉冲  625 X16=10000    这个625我是看伺服显示器得到的    PLC总脉冲数给36000  伺服电子齿轮比为10/36  ，这样 每次给2250个脉冲     使用指令PLSY K10000  K2550  Y0   频率10000    脉冲数2550
  3.下面是每次伺服   记录到的脉冲数：

第一组2246    第 二组4496  第三组 6746  第四组 8996   第五组 11246   第6组13496  第七组15746 第 八组17996    记录了八组     后面重复测也是这样的数据

4.发现的问题就是第一组2250-2246=4少了四个脉冲  后面几组 收到脉冲是对的4496-2246=2250.
5.硬件方面的话 PLC到伺服控制器 采用的不是标准线因为仓库没有  所以随便整了个编码器的屏蔽线接的     驱动器也可靠接地了   PLC 的24V电源还有伺服驱动器上所需要的24V电源是单独给的
  
  请教论坛里前辈们   我这个偏差得怎么解决   闭环控制没做过    我现在使用的PLC不支持高速输入    我问台达的工程师说让我通过485通讯读取 驱动器里面的实际脉冲做比较换算 我现在不清楚是伺服自身带偏差还是咋回事    小弟先在这里谢啦!!  

还有伺服增益我该如何调整 出厂值30

对的 每次第一组丢四个脉冲   我在程序里面第一次发2254个脉冲试了  伺服那边读取到是2253 郁闷啊.

对第一组之前脉冲个数零   这个伺服可以使能清零

引用

引用第7楼wu32u2于2019-09-24 14:38发表的  :
第一步：把PLC和伺服拆下来拿回办公室单独试程序，PLC中只写入一条PLSY指令，其他什么都不要写，如果这样还是丢脉冲，那就是PLC有问题了。如果不丢脉冲，程序有问题或者设备24V直流电漏电。

我换了台达ES2的PLC  然后下了个只带PLSY 指令 发脉冲  伺服显示的脉冲也是2246    这种情况是不是可以认为伺服精度不够？

感谢大家的帮忙问题 找到了  360度16等份22.5  小数是个问题   然后硬件上Y0 输出上 加了个1K 电阻  然后指令不用PLSY  换成DRVI指令  脉冲不丢了  。

谢谢大家的热心帮忙    丢脉冲问题已经解决    齿轮比凑整数就好了 然后定位指令换成DRVI来控制   不过还是有些移位  一个产品发16次   第二个产品走完对比便宜肉眼看的出来