机器人给设备上下料，自动运行时一般是再现模式还是远程模式。

如果工作中，异常出现。需要拔除安全锁销，那样机器人的伺服电源就切除了。人工恢复异常后，如何操作，是不是需要人为上伺服使能，再启动机器人。
还是直接在PLC做好动作，例如直接按启动按钮，此启动分两步，第一步给机器人上使能，然后检测到机器人准备就绪，在执行机器人启动。
第一次用，忘各路大神指点一二。

参照使用的机器人说明书，一般不要拔掉示教器，直接示教器在线使用。
如果不用示教器，要把示教器短接插头插上。
以ABB6轴机器人为例，根据属性把线接到对应的安全接口，然配置置普通输入输出口的功能。
如安全开关断掉，ABB立即停止运动并伺服断电（一般机器人都有好几种紧急停止类型），同时紧急停止灯亮。
重新闭合安全开关，再按控制柜上的白色上电按钮，ABB恢复上电，紧急停止灯亮，再按运行按钮。机器人运行（是否重新运行可以配置）。