想问一下各路大神，自动过程中操作手动之后，在切回自动，怎么让程序自动处理下一步动作。不需要操作手动后要返回操作之前的状态。请指点一下。

其实实现起来并不难，手动模式和自动模式可以随意切换，单步模式和连续模式可以随意切换，这些模式都是机器常用的一些操作模式；在机器自动运行过程中，不能进行手动操作，机器停止后，可以进行手动操作，手动操作完后，可以手动复位之前手动操作，也可以进入自动模式后，自动复位之前的手动操作，进入手动模式又回到之前的自动运行的状态。我们现在程序都是这么做的，因为机器在自动运行过程中，难免会出现一些故障需要进入手动操作通过HMI进行手动操作来排除故障，以前常规的做法就是断气后再操作，这样做比较危险。

上传了3个图片，分别是手动操作，手动操作复位，手动和自动输出，
自动控制就没有上传程序，其实就是把手动和自动输出分开控制，然后再一起合并输出动作，手动输出和自动输出进行互锁就可以。
就拿M290和M390来说吧，假设自动运行时M390--ON的时候，Y60--ON,这个时候进行手动模式，不会影响M390---ON，进行手动操作让M290变成ON的，这样M290常闭点就会断开M390常开的那条路，也就是控制Y60断开。如果M290交替再断开，下面那条路又导通，这样就可以实现Y60状态进行转换，当手动操作完后，进行自动模式后，按启动按钮就会把手动操作全部复位掉，又自动变到之前的自动状态。

气缸结构用上面这种方法很好实现，如果是步进伺服电机结构也可以实现，不过实现起来相对来说要复杂点，就是断开自动模式之前会先保存电机的当前位置，并进行保存，当再切换到自动模式后，会进行自动检测是否跟之前保存的位置是否一致，如果不一致的话，当启动自动运行时会自动移动到之前的位置，因为考虑到各个结构之间的相互干涉打架，所以不建议自动复位手动操作，可以加一个报警提示，如果系统检测到手动自动转换前后的气缸状态或电机位置不一致，就产生报警提示先手动复位手动操作，把气缸切换到之间自动的状态，把电机移到之前的位置，待报警解除后才可以启动自动运行。

这个是气缸手动和自动都有输出时会进行报警，有报警存在就不能启动自动运行。电机就没有做了，

引用

引用第25楼賞心悦目于2019-09-01 22:17发表的  :
问一下，如果自动流程时暂停，然后按手动气缸后退几步，再打到自动模式，这种情况要如何做保护？这种状态处理不好，气缸很容易撞机打架。

  
可以看一下20楼的回复。“因为考虑到各个结构之间的相互干涉打架，所以不建议自动复位手动操作，可以加一个报警提示，如果系统检测到手动自动转换前后的气缸状态或电机位置不一致，就产生报警提示先手动复位手动操作，把气缸切换到之间自动的状态，把电机移到之前的位置，待报警解除后才可以启动自动运行”，如果有手动操作没有复位，就会产生报警提示，也就是在启动自动运行之前，如果有手动操作，就不能启动自动运行，必须复位手动操作才能启动自动运行，只不过这个手动操作是选择自动复位还是手动复位，如果气缸之间干涉比较大的可以选择手动复位，这个在程序上面是可以自行选择处理的。你想让机器怎么动作，机器就可以怎么动作，我觉得程序就是把人的思想赋予给机器。