现有一个机构长度固定200mm，我需要在15分钟内从一段移动到另一端时间是固定值。
要求移动速度跟随另一个电机的转速，电机的转速是一个非线性的下降曲线。
我该如何控制伺服的速度。
目前考虑的方法
1，使用plsv 计算总的脉冲量，根据从A移动到B的总消费时间及电机初速每秒刷新速度的下降速率，并根据下降速率来计算每秒所需要发送的脉冲量。
2，相对位移或者绝对位移，但不知道多少刷新频率为好。每秒位移量或者绝对位置的数据都是可以获得的。

简单点：采用带同步功能的PLC，主电机安装编码器，从电机需要跟随是启动同步，自动追随同步；随时可以脱离同步。
麻烦点：主机侧安装编码器，利用PID计算跟随速度，这个PID要好好调调，还要用到前馈，否则可能误差比较大。