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引用第2楼anlyl2014于2019-06-11 18:08发表的  :
可以的，你可做一个后台程序，专门检测这个DI,如果条件成立，就发出一个用户警报，或者关联一个信号，让机器暂停、停止程序运行。

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引用第3楼1593887于2019-06-11 23:31发表的  :
可以，图片中:编写一个检测指令，判断if条件是否成立，执行标签跳转。

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引用第7楼1593887于2019-06-12 14:04发表的  :
你好，希望对你有帮助。我们公司的2种机械手工作过程:1.采用西门子控制系统，控制3组机械手(6个伺服作X、Y方向运行)。每组机械手带3个气缸，旋转气缸，取料和送料气缸。旋转气缸2个感应器，取料和放料气缸各一个感应器。
动作:首先执行控制系统NC代码程序，发送脉冲数据→伺服机械手运行到位→PLC检测到位信号OK，则执行取料动作，延时0.5S→在0.5S时间内检测感应器是否亮，并将此信号作为检测信号传送给控制系统→控制系统根据此信号状态判断执行哪一个跳转→这个信号再传送到pLc，pLc再执行下一个动作。
2.发那料机械手工作原理和上面类似。
每个气缸动作都有一个检测信号，由pLC检测并传送给控制系统，控制系统根据这个信号状态控制pLc执行输出。😊

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引用第6楼两只橙于2019-06-12 13:54发表的  :
明白你的意思，但不是很清楚你用哪个牌子的机械手

一般编程语言会有中断功能，就是后台一直检测某些DI，响应速度很快的一般就几ms，中断触发会根据DI映射找到唯一trap作用域也就是程序段执行。你查查编程手册有没这个

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引用第10楼anlyl2014于2019-06-12 15:40发表的  :

你是想气缸上的磁开关信号一旦出错，就停止运行机器人程序，而不想让机器人一直等那个错误信号到位吗？
方法很多的：
1.等待超时法，机器人程序里一定有等待DI..，才到下一步，这样的程序，可以设超时就跳到用户警报，不会一直等磁开关信号；
2.错误触发暂停法，你说的磁开关信号出错时会在PLC产生警报，你可以关联一下该警报信号，出错时就出断掉机器人的HOLD暂停信号，机器人就会暂停。
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