物件等距匀速传送，物件直径和传送间隔可设定，5号传送带匀速要求20－－－30米/分钟，物件间隔误差正负0.5厘米。希望各位朋友支个招，给个控制思路。

2，2，4#必须用到伺服同步，其中2#，3#伺服上各有一个传感器，用于检测产品的实际间距，4#伺服用于调整间距，4#伺服的动作除了与2#，3#伺服作到速度同步，还要叠加一个补偿间距的运动（在三菱运动模块里面就是辅助轴的位移），这个东西必须要用到运动控制模块，普通的定位模块是不可能实现这个功能的

1#，5#可以用变频器

同步编码器装在1#轴

启动后1#，2#，3#伺服同步运行（速度相同），当产品A经过2#伺服附近的传感器时记下编码器值，当产品B经过2#伺服附近的传感器时记下编码器值，此时计算出前后两个编码器值的差对应着A，B两个产品的实际间距，如实际间距不等于设定间距，则在产品A经过3#伺服上的传感器时，3#伺服的运动原来的同步运动叠加一段补偿运动，使二者的间距等于设定值，补偿运动结束后又恢复原来的同步运动

纠正一下，我所说的1#，2#，3#伺服对应楼主所说的2#，3#，4#马达。3#伺服（即楼主所说4#马达）运动补偿时过渡到4号，不需要停止4#，不会影响间距，因为4#（即楼主所说5#）是变频器驱动，匀速运行，3#伺服（即楼主所说4#马达）运动补偿只会影响2#，3#伺服之间间距（楼主所说的3#，4#马达上产品间距）

这是运动控制卡在智能皮带中经常用到的

这种控制1#--5#马达都不要停止

楼主可以参考一下纸尿裤的包装线的程序就应该明白的

这种设备用PLC 定位模块是无法完成的，一般都是用同步控制功能的运动控制模块才行，如用三菱产品，最少
是FX5-40SSC-S才能实现，当然，如果楼主能用FX3U等级的PLC写出电子凸轮功能的程序例外