如题，我以前用过西门子伺服，以此类比。
用的西门子smart带增量式三菱伺服。
问题是，电机运行卡涩，100W的伺服，拖个塑料柱形圆盘，圆盘上放物体。质量不超过1斤
我设置10000个脉冲，对应行程36cm
主要是
1.运行卡点，看起来卡一下动一下
2.位置模式下，近目的地，会产生摆钟动作，我调低了钢性参数PA09
3.用三菱调试软件，测试模式下，定位正反转运行，速度快，且OK，没有卡顿，我开始一键优化，电机鸣响巨大，我就关机了，

一键优化，要切断使能才能用吧？由伺服进行自我调节，一般会将电机的惯量比拉得过高，实际是不对的。
伺服的惯量比极限是不能超过500%的，我以前调激光机床根据机床的特性来调一般在200%左右上下浮动，这个是影响伺服的电流环。
如果你是跑定位控制，伺服驱动主要使用位置环控制，属于最外围的控制，参数的设置可以较随意。而且你这个不像机床，因为各轴插补的原因，各参数需要平衡一致。
正反转没有问题，要看你控制器发出的脉冲指令与伺服一圈的脉冲是否一致。