最近做一个项目，送料伺服控制速度，收卷、放卷步进电机控制速度，收卷、放卷轴各连接一个编码器检测位置偏差，请教各位高手如何根据送料的速度自动计算收卷、放卷步进电机的速度及编码器有偏差时的调节量（调节响应过快影响系统稳定性，过慢达不到调节效果）。请各位有经验的高手不吝指教，谢谢！！

没看懂楼主说的啥，用过一个东西 叫阻尼器，纯机械的，超过一定的力，它的速度都是恒定的。