调试总结
1.近点回原点回完原点报警
PC17   改成  1    
0：接通电源后必须通过伺服电机Z相
1：接通电源后无需通过伺服电机Z相
2.驱动器限位硬件接线与软件设置（必须设置）
正负原点限位设置
PD03       20  正限位
PD04       21  负限位
PD05       22  DOG
3.PA01:控制模式设定    默认：0  位置控制模式
  PA05:每转脉冲数：       默认：0
  PA09 ：刚性 初始值：16
  PA10: 到位脉冲  初始值：100
  PA14: 旋转方向   初始值：0
   0：CCW 定位地址增加  CW 定位地址减小    
   1：CW 定位地址增加  CCW 定位地址减小    
面朝电机轴正视，逆时针（CCW）为正转；  
   PA21 一键式调整功能选择。初始值：1
     0：无效
     1：有效
该位为0时，无法通过MR Configurator2进行一键式调整

详细内容：https://mp.weixin.qq.com/s/7TQvTrg-7HUA5sPjGrHLJQ