最近在仿造一台日本人做的，产品选别线，就是区分良品及不良品，小日本的程序能自动中途切手动，操作手动后，按下复位键，这时候只有伺服步进回原，气缸都是不动的，再次按启动，机器能从之前的工序继续跑下去，请问程序怎么写，各位有没有好的想法分享，谢谢

可以作为暂停功能来写，就是程序留一个固定的"暂停步"（若要求多段能停，也可以设置多个），“暂停步”不提供任何动作，只作为动作结构顺序运行的卡点。切换手动后进入暂停步，同时抓取当前位置数据（I/0抓取暂不考虑），这时候手动的操作和自动没有关系的（自动流程保持中），当你手动操作结束后回到自动模式时，触发绝对定位，让伺服步进回到暂停标志之前的位置，之后复位暂停步标志位，顺序执行未完成的自动动作。
若要I/O点在暂停时候也可以手动，那么程序需要冗余写法，就是在暂停结束后需要加上I/O动作判断，没有处于当前要求的状态时，要予以动作。