最近接触液压同步控制系统，有点蒙，来说说自己遇到的瓶颈：

首先系统介绍：一个系统控制四路液压（千斤顶），每一路有单独的位移传感器和压力变送器，并配有单独的高频电磁阀用以调整各路液压，PLC是西门子S7-200 226CPU，控制要求：顶升速度0-100mm/min可调，同步误差正负0.5mm

我的思路：做一个理想的位移曲线，每一路跟理想位移曲线做PID，以位移差（理想位移-实际位移）作为PID反馈量，以0（位移差为0）为目标值，以此做PID运算，调整各路实际位移与理想曲线的波动在一定范围内，以达到同步误差在正负0.5以内。

遇到的问题：我是以plc自带的pid做的，但是在pid向导时，过程变量和回路给定值如何设定？一般采样周期设为多少？占空比周期是否要与采样周期一致？（我实际调试效果，在速度低于30mm/min同步误差可控制在要求范围内，速度大，同步精度很差）

（公司大神给我的点拨：我做的是定周期的占空比输出，他说不对，应该做成周期和占空比都改变的PWM）

我更蒙了，PID一般不都是占空比周期定值，改变占空比吗？

有没有做过这种以差值为反馈量，以差值为0为目标量的PID,谈谈你们的经验吧

PID 输出模拟量控制比例阀，最终上升高度应该一样，但是因为油缸的速度不一样，所以需要等待，比如行程100mm，当给定值是10MM的时候，一号缸先到达，那么给定值就要保持10MM，直到另外3个缸也到达10MM，这时候给定值才能继续增加