现在要做一个系统，四轴液压顶升，要求：顶升速度可以设定，同步位移差不得大于正负0.5mm
硬件：每一轴都有一个压力传感器和编码器，压力传感器测油压，编码器反馈每一轴的位移，调节压力和顶升通过每一轴的高频电磁阀调整
请教大家一下，实现以上功能，用什么算法比较好
个人现在的思路1：以其中一轴为主轴，其他州为从轴，主轴做pid速度控制，其他轴跟随主轴，各从轴与主轴之间做位移差的pid,但是在pid算法时，pid输出的最大值如何设定，输出占空比的周期如何设定
个人思路2：把目标位移分小化，每一次给每一轴一个小的位移，都达到小位移后，再增加位移，依次类推，来达到设定位移（不知道可行否）