a853257792
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楼主  发表于: 2018-07-17 21:39
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如果机械手需要以指定的速度在水平面圆弧运动  我如何能够在运动的过程中实现机械手的上下运动   请教大神！！
deanpc
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1楼  发表于: 2018-07-18 11:08
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有考虑PC-Based控制器吗？ 研华控制器实现这个功能很简单, 应该就10几行指令。给您参考

PATHBEGIN                                        '路径开始
HELIX    第1段圆弧 ＋ Z上位移           '第1段螺旋插补
HELIX    第2段圆弧 ＋ Z下位移           '第2段螺旋插补
HELIX    第3段圆弧 ＋ Z上位移           '第3段螺旋插补
.....
PATHEND



引用
引用第1楼a853257792于2018-07-17 21:43发表的  :
大概的运动轨迹就是需要像波浪一样 围绕着一个圆 上下运动 然后最重要的是在水平切线上的方向速度要相同

就是控制X Y轴以圆的轨迹运动  Z轴上下运动 这种要如何实现呢
deanpc
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2楼  发表于: 2018-07-18 11:14
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