最近客户提出个要求，就是在机器自动运行过程中按下暂停键，机器暂停运行，这时可进行任意的手动操作，再按继续则机器在原来暂停的状态接着往下运行，请问这个程序要怎么处理，各位大神有做过相应的案例吗，请赐教

不喜欢用暂停键，一般用停止键。实际上是把工位细分。运动部位工序细分。每个运动单元都有它的循环往复的动作，找到起始的状态。当然，停止时，也不是马上就停下来。马达，运动到定位的坐标停止。不是没达到要定位的坐标就停，除非用绝对位置编码器加光栅尺的马达。汽缸动作实际也有一个流程步骤的状态。就是独立单元划分时的一个状态。一般用D的状态来表示它目前的位置。再按运行时，当时停止时，状态都保存着。再启动时，每个独立单元当前的状态加需要满足的条件。正常则往下继续执行。如果是由于某个手动操作，导致没有适合当时的启动条件，可以提示报警。处理后，继续运行。

当然也见过一些用暂停键做的程序，就是暂停键点一下暂停，再点一下继续运行，个人感觉这样不太好，万一开关有故障，容易出现问题。所以用暂停键暂停，用start键来启动，这样就会解决暂停键故障带来的隐患。动作异常。二次确认，会好一些。