本人新入门小白，老大给我个项目，需要伺服电机两种模式，模拟量输出和力矩输出。PLC选三菱5u-96MT/D,因模拟量输出，所以加了FX5-4DA-ADP模拟量输出块，但是力矩输出要加什么电气元件、怎么做？有大佬指教么？

伺服的转矩模式一般用在收放卷装置上比较多一些，一般主动轴使用速度模式或位置模式，从动轴使用的是力矩模式，且运动方向与主动轴相反，这样可以使被卷曲材料（布匹、纸张等）一直处于绷紧的状态，在卷曲时不至于出现褶皱和偏移等现象。
转矩模式的具体控制方式是：PLC的模拟量输出端口与伺服驱动器的力矩输入端口连接，PLC输出的0-10V电压对应的是伺服电机额定转矩的0-100%。PLC通过模拟量给定一个转矩值，伺服驱动器根据PLC输出的模拟量电压和驱动器自身的PID算法，使伺服电机的输出转矩控制在与PLC输出的模拟量相匹配的转矩上，当电机上反馈给驱动器的负载转矩小于设定转矩时，驱动器会控制电机与主轴电机形成反向运作；当电机反馈的转矩与设定转矩相等时，驱动器会使电机停止或保持当前转矩与主轴电机等速同向运行；当电机反馈的转矩大于设定转矩时，驱动器会控制电机与主轴电机同向运行，且转矩模式的电机转速会高于主轴电机。
另外，在使用转矩模式时，最好通过PLC的模拟量输出或电位器给伺服驱动器一个速度限制，即转矩模式的电机在达到设定负载转矩时允许的最高转速，当然，速度限制也可以通过驱动器的参数进行设定，但如果需要根据实际情况进行调整的话，这样会比较麻烦，而使用PLC的模拟量输出进行给定的话，调整的时候会很方便。