第一：一直在论坛上参考各路大神的资料，很感谢，也分享一次自己的作品看看。
第二：这是之前做的一个螺丝机，是8工位转盘形式的，步进电机带动分割器转盘，工位1上料，工位3上螺丝拧螺丝，工位5退螺丝，工位7出料。（工艺好坏暂且就不论了）    



第三：伺服是台达B2的，拧螺丝的伺服用转矩模式，伺服的线接法还有参数设置都在附件中。退螺丝伺服用位置控制是前面拧紧了，要退出一点点。



第四：拧螺丝伺服与触摸屏有做了一个232通讯，可以通过屏设置扭力，速度。还可以读取编码器值，换算成拧过圈数，以此判断螺丝是否卡住，或是拧滑牙了。
第五：这是自己瞎摸索的一个方案，程序写的比较乱，各位可以点评点评或者鼓励鼓励    

PS:这个程序写得很早，之前觉得有点乱就删掉了。后来我发现有很多朋友询问我这个，那我就准备再开个新帖，我发一下新一点的程序吧，机子不一样，不过拧螺丝的方式都是一样的，有需要的朋友点这个传送门。
http://www.ymmfa.com/read-gktid-1677447.html

谢谢楼主，哈