启动机械手，目前自己使用的方式：1.预约启动2.PP启动3.外部启动，，，
帖子不知道能不能写的下，
1.预约启动;
首先进入管理模式（密码没改过的话，999999999到头） ，菜单--设置--功能有效设定--涉及预约启动的全部设置成允许；
然后，菜单--设置--预约启动链接--设置里面的输入/输出（去写用户梯形图程序）（例如：启动按钮接板子307接20050输入，梯形图写STR 20050  OUT #0030，，，那预约启动连接里面输入就是对应17，此可查通用输入0030就是in#0017)  ，输出其实意义不大，用不到可随便填。
这样就可以再现模式选择好你要的程序，按下外部启动按钮（不是示教盒的绿色按钮啊）就机械手启动了按照轨迹运行
2.PP启动（示教盒绿色按钮+外部按钮）输入还是20050
菜单--设置-功能有效设定--预约禁止、PP允许
菜单--设置--操作条件设定---再现模式选择连续
用户梯形图更改：STR 20010 OUT 70010 ,,,,,改为STR 20050 OUT 70010
mian程序：
NOP
*LABEL
CLEAR STACK
TIMER T=0.20
JUMP *LABEL IF IN#(17)=OFF
CALL JOB:D23HL IF IN#(17)=ON
JUMP *LABEL
END
3.外部启动跟2差不多
菜单---设置---功能有效---PP禁止
参考2的用户梯形图
选择程序，伺服接通，打到远程模式，按外部按钮启动即可

以上只是简单工程，能启动机械手，，，自己没有师傅教，只能总结这些，也不是很专业，，望大家共同学习进步。留微信号15162940898

方向有了，边做边改