各位伺服走脉冲定位控制时，有用到伺服驱动器伺服定位完成信号吗。这个信号我的理解是为了实现闭环控制即plc发出脉冲，伺服驱动器收到plc发出的脉冲，驱动电机走对应的数量的脉冲（通过伺服电机上的编码器读取电机实际走了多少脉冲），把接收到的脉冲数与编码器值对比，当它们几乎（偏差是一个范围）相等，则输出定位完成信号。那么实际应用时问题来了，定位信号不是这种方式输出，而是在在电机启停时就有输出（仿佛没有对比的过程）。想在论坛上请教下有哪些方式能实现闭环控制。

定位完成信号不是这样用的吧，PLC或者上位控制器脉冲发送结束后，伺服电机可能还没有走完上位机发送过来的指定的脉冲数，二者之间存在时差，定位完成信号是用来解决这个时差的，上位机要接收到伺服驱动器定位完成信号以后才发送下一段定位指令