工艺要就取工件是再移动中取件，取件时跟踪同步轮的速度，取件完成时高速马上移动到指定位置进入下一道工序。求大神给个思路

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引用第1楼chendaochun于2018-04-21 12:31发表的  :
试试把同步轮的速度换算成伺服所需要的每秒脉冲数，传送给MAN然后再回到正常的高速运行。看看行不行？这是我的一个思路。

我试过了，MAN运行完成后再回到GOTO报128（运动轴无法处理此指令： 要么是运行轴忙于执行另一指令，要么是没有此指令的启动脉冲。
）

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引用第3楼sjm213于2018-04-23 08:39发表的  :
MAN完成后转到GOTO前，断开MAN指令的EN端输入

还是报128，要是断开MAN再延时110MS可以执行GOTO，没延时就报128，什么情况？

之前可能MAN的EN端断开之后，触发GOTO后程序下面又写了复位WAN的EN端，不过程序是先触发GOTO再复位WAN的EN端。触发GOTO的常闭点写在EN端，MAN写在GOTO之前可行吗？等GOTO执行结束再复位WAN的EN端。。。不知道行不行现在没法试，在出差。求大神指教