工作任务是转两个木螺丝，要求边转边前进，两边各有一个扭矩传感器。要求木螺丝用两轴控制一轴旋转一轴前进，两边的前进距离和扭矩都有一个范围，要求两边停止时扭矩和前进距离都在范围内，两边对应的角度也要大致相同（也就是停止时两边转的角度相加是360度）。目前想法是旋转和前进用直线插补，有一边前进距离扭矩固定，另外一边距离和扭矩到范围时角度达到立即停止输出，求大神指点

不需要插补。你这个只是上下运动。配置好两者进给速度就可以了。不过要在选择z轴导程的时候要计算好。扭力输出，分两个阶段。在试验的时候，可以试着打螺丝进给的时候。两轴转数相同。然后配合木螺钉的导程。这个实际上是都是不断试出来的。但是最后锁紧螺丝的时候用低转数，就是螺丝不动了，再扭三下。扭力比第一次大。专业打螺丝都会有标准的数值。严格的测试，还得用专业工具拆掉螺丝。测试松扭力是否ok。不过看这种木螺丝。扭力都比较大，螺丝大。扭力肯定大。千克力