工作任务是转两个木螺丝，要求边转边前进，两边各有一个扭矩传感器。要求木螺丝用两轴控制一轴旋转一轴前进，两边的前进距离和扭矩都有一个范围，要求两边停止时扭矩和前进距离都在范围内，两边对应的角度也要大致相同（也就是停止时两边转的角度相加是360度）。目前想法是旋转和前进用直线插补，有一边前进距离扭矩固定，另外一边距离和扭矩到范围时角度达到立即停止输出，求大神指点

FX 5U才有简单的直线插补功能，3U没有直线插补功能。