有一个老客户，设备上的A1SD75M3坏了，机器停机了。
这是个老型号，调到一个，发给他。
没想到从那天起，恶梦就来临了！

第二天客户反映，装上去后，1轴，2轴正常。3轴是方向反的。点动或程序运行都反的。
他说以前也遇到过这种问题，换了一个模块就好了。
并且客户说现场有二台一样的设备，从另一台上拆了一个模块装上去，就好用了。

那就换吧，给他又找了一个。他说现场很急，亲自开车来取。
结果第2个模块，3个轴都是反的！！
于是又再找了一个，这第3个模块，还是说3个轴都是反的！！

有人说可能是模块参数没设置好，但手上又没有电脑连接模块这个线（后来我才知道这线的型号是A1SD75-C01H，某宝有卖）。
客户第二次来取模块时，把第一次的模块带还了我。我当时有点怀疑这模块中是否有旧数据，找有线的人帮忙清除了内存，恢复出厂状态，再发到现场，还是不行！！
一共试了3个新模式，其中有一个还取回找人清除了参数，都不行！
这是怎么回事，我都快崩溃了！

于是想调试程序，通过修改程序，让后面的模块正常起来。
可是他PLC设置了密码！我在论坛下载了一个解密软件发给客户，远程QQ操作，不行！
后来通过ymmfa找到论坛的haoqing，终于把密码解开了！

然后根据A1SD75M3的手册，查到107 257 407这三个缓存分别对应3个轴的方向。给客户做了一个程序，开机瞬间TO K1到这三个缓存。并且教了客户修改的办法。说可以根据现场情况，先改成1 1 0， 如果不行再改。

结果客户第二天说，不管怎么改，都不行！000，001，010，100，110，111都试过，方向完全没变化！

NND，难道手册骗我！

虽然我再不懂英文，但手册上明显的有这一条啊：




难道是有冲突吗? 我查了一下，源程序中并未用到这三个地址。

我查找了程序里所有的TO 和TOP指令，把定位模块所在的地址K4用到过的所有缓存都查出来了，并且一个一个做在表格上，大约有80几个缓存，我又每一条去翻英文手册找到，然后百度翻译。再记在本子上。关是这个工作就做了3个多小时。这些缓存都是3个轴的电机参数，控制方法，定位数据，速度，位置，转矩，加速时间，错误状态等。完全和方向没有关系！

这时我要崩溃了。但这只是我第一次崩溃！

又请教了好多人，但基本都不会这个模块。ymmfa说有可能J2S-B的伺服从模块中读参数的时候，程序还没运行。也就是在M8038（相当于FX的M8002）之前，所以要把方向信号写入闪存才行。
写到闪存后，每次开机，闪存的数值就自动发到缓存。

我找了半天，找到3个疑是此功能的地址，但不确定是哪一个，百度翻译后感觉第一个和第三个都很象



  

不管了，先这样吧。 跟客户约好，周六早上开车去他现场高度。一百五十公里路程，并且说调试不好不收钱。就算收钱也是让客户看着给。客户很感激。

其实我们卖产品的，大不了不好用退货。不会提供现场支持。但一是这个客户人不错，二是这个槛过不去，心魔难除。

周六九点到了客户现场。一堆材料摆在那等着加工，压力山大！

先听现场人讲工艺流程，配合梯形图和日文的触摸屏画面，有了一定认识。

有一个模块是三个轴都是反的，我向107，25，407写入K1，然后1106=2，1138=1。断电再上电，伺服也断电再上电，还是不行！！

现场人员说，3个模块中，有一个只有第3轴方向反！要不把它换上改改试试！

于是断电换模块，拨线。再上电。NND，伺服报错E9！！

现场说这正常的，老设备就这样。有时过一会就好了。

等了一会果然好了。准备改PLC程序。虽然说这样治标不治本，但能用就行。（因为现场另一个机器上拆了换过来就行）

第三轴的手动是Y5A和Y5B，这个简单，直接互换。这样外部按钮的手动就正了。

第3轴的控制方法是H200，但我看了半天手册，没找到对此的详细解释，于是直接改成H201，但一开机直接报错。

于是又拼命看手册，拼命打字百度在线翻译。

找了半天，终于在一页翻到简单解释。原来这个H200是INC直线。

那好说，我把定位地址改成负数。D- K0 原来的值 到新的D。新的D再发送到模块。

上电再试，OK！第三轴手动，自动，都是正确的方向了！

客户也很高兴，这时已经12点半了，大家肚子都饿了。

但是悲剧发生了，现在这个模块的1轴，2轴反掉了！！

这只是我第二次崩溃！！


客户说先去吃饭吧。点了好几个菜，只吃下半碗米饭几口菜！

这次没去现场。先翻了半天手册。原来PLC就绪的信号通的时候，可能写不成功。

并且之前我在论坛发的贴，有人回复了，daizhi确定说1138就是写入闪存的。这时我在客户办公室拿客户备用的一个PLC不断地做试验。

先把PLC就绪信号，也就是Y5D用条件断掉，再向107，25，407写入K1，1138=1。断电再上电，闪存真的写入成功了，好象是可以保存住了。

试了二次，好象可以哟！

好吧，到车间去试。结果伺服又报错了！！！急啊，我急啊，感觉希望就在眼前，伺服却报错！

等了十来分钟，伺服恢复了，看来这伺服应该是电池快不行了。

连接上PLC，准备修改程序把方向设备写入缓存！

通信失败！检查我的电脑，是COM3的，对的啊，再连接还失败！换电脑，仍然失败！

难道是现场干扰，我跑到办公客户，用刚才那台PLC再试验，还是失败！！

我CAO！大写的CAO! 刚才都还行！这破编程电缆竟然这个时候，最关键的时候，在我能看到曙光的时候，坏了！

这只是我第三次崩溃！！


没办法又找ymmfa帮忙，他找到一个电话发给我，说对方有USB-SC09这种老型号的线现货。

那人周六休息，让我去他家里取，并且离现场只有15公里！一次拿了二根，然后急急开车返回。

OK，到了现场，奔跑到机器前，通讯测试！ 成功与A2USHCPU-S1连接！！

胜利就在眼前！

但是，这次仍然不行！！

伺服也断电再上电，还是不行！！！

这只是我第四次崩溃！！



接下来我难以用语言形容了，各种尝试，都是不行！

我也曾想过，用修改第3轴的办法去修改第1轴和2轴很难改。但这2轴其中涉及了50几条定位数据，每条的控制方法，地址，速度还不一样！

并且在不同的工艺流程使用不同的定位数据，还涉及到位置的限制和比较。上万步的程序中改这个很容易出更多错误。所以我放弃了这个办法。

并且有一个原因一直让我难以解怀，为什么另一台机器上的那个模块，装上来就可以直接用！不用修改程序！

这究竟是为什么？

其中我用百度翻译可能翻译了大约三千字的内容。但仍然没有进展。

J2S-B和A1SD75M的手册我看得已经想吐了，我已经看到英文就想吐！看到PDF，看到梯形图，看到PLC就头晕！

最惨的是，竟然，我操，我们利用好的那台机器比较做试验，竟然 ，把那台机器搞得1轴也反了！！

客户说：完了！

现在二台机器都完了。。这是我第五次崩溃！！


这究竟是怎么回事怎么回事怎么回事！！

我继续看手册百度翻译，查资料。但仍然不行。这时我发现一个问题！

原始的程序中原来有方向的设置！！！

只是他写的很隐藏。先是MOV K* D***  这样MOV了好几个。其中有一条是TO H4 G103 D6100 K6。

K6!!!原来这里包含了103 104 105 106 107 108 原来真的有方向设置！！

真的有！！

接下来我又把这里修改了几次。然后经历了5次断电上电，伺服3次报E9的痛苦等待！ 原本好的那台机器终于恢复正常了，我也不知道是怎么恢复的！

因为另一台依然不正常，3个模块换着试，全是反的。3个轴都反，一个都不正！

并且伺服一度通讯不上，一直是AB。不是A1 A2 A3。。

明明又发现了一个问题，但怎么还是不行，这是我第六次崩溃！

客户说走吧，很晚了，吃饭去。晚上八点多了。。

本来计划早上来调好，下午还能去看当地景点，然后再开车回家。刚好是11月11日，痛苦的双十一。

这一天，真的很难受。仍然没有胃口，但的确是饿了，吃了一碗饭。


客户带我找了一个地方住下。感觉蛮高档，担心很贵。因为自己没解决问题，还让人家多花钱不好，结果一问不贵。二百多块钱。

住下后我才知道，为什么是这个价格。

这是新装修的，油漆味很浓厚！背后就是一条高速公路，声音很大，开窗透气的话，声音非常大。关了窗拉上窗帘，外面院子的路灯仍然影响睡眠！

床超硬！ 有钢板一样硬！

算了，我继续 看手册 。虽然很想吐，但是没办法，还是要看。

百度找答案，搜索A1SD75M3,搜索J2S-B旋转方向，完全没结果！


到了11点才发现电脑快没电了，没带充电器。还好之前调试PLC一直用的客户的电脑。我还有15%的电先关机吧。万一明天要查资料，有些资料只有这台电脑上才有。下载很慢。

翻来翻去好不容易睡着，2点半，醒了！！

失眠！梦中都梦到在调试程序！起来继续看手机，看到4点。

这时突然有一个想法，打客户电话。打了五次客户都没接。开车到了现场，办公室关着门，车间是在加班，但不好进去。

我的思路是这样：

一，我之前改方向，在原来的程序中加入几程序，再改的。理论上看上去是改成了。但有可能受扫描顺序，或者各种原因影响，并未完全成功。

二，另3个模块是可以转的，虽然方向是错。但说明硬件没坏。因为手动或程序可以正转，又可以反转。只是按上升的时候，它在下降。按下降的时候，它在上升。

三，既然硬件是坏的，那说明参数，也就是闪存和缓存是坏的。那如果我把所有缓存从好的模块上读出来，写到坏的模块上呢？

一共有7000多个缓存，并且有一些还是用户不可用的。那怎么办？


  


假如我用FROM ***** K7000，行不？

支持这样大不，我查了FX的手册说是支持到三万多！但A估计也行吧！反正我梯形图上是能打进去！

但那些用户不能用的，怎么办，会报错吗？或者能读出来，能写进去吗？

这得有个PLC先试试。可没带PLC。只能先把程序写在电脑中，这样节约一点时间。

写完程序后电脑只有10%的电量了。


继续在床上发呆，莫名奇妙睡着了，直到被客户电话叫醒。早上八点。客户昨晚电话静音。

到了现场，先在客户办公室测试。一个基板上装了2个A1SD75M3，FROM第一个，直接能一次把所有缓存读出来，因为我监视了D，批量。的确有。

然后又TO到第二个模块，的确也能。估计是不能使用的区域直接被无视，读写无效果。其他的区域还能用。

然后再把1138ON，这样缓存的数据就全部写入到闪存。

这个过程分三步，读1号模块，写2号模块，把2号模块的缓存写入到闪存。

三步都没报错！

好了，到车间去试！

伺服又报E9！ 又等了十来分钟！

最后的结果是：成功了。。。

分析原因，有可能是这样：

1、原程序里对方向的设置就是错的。任何一个新模块装上去，都是错误的方向信号，所以全反。

2、假如有一个模块的闪存中已经有方向信号，伺服就会读这个方向信号。虽然PLC RUN后，缓存中的地址又变成错误的，但并没有影响到伺服。
   每次断电再上电PLC未运行前，PLC中的方向信号又恢复成闪存中正确的信号，有可能就是这一瞬间伺服读取了PLC的参数记忆下来。

3、那一次把好的模块搞反，有可能就是我误打误中修改了一个方向，但伺服没断电未能生意。换了模块断电的时候参数生效反了。

4、有一个本来前2轴对，第3轴错的模块为什么给搞成全反，这个至今没想通

5、有可能最最早的时候这个程序是对的。后来找人来修改过程序加过工艺，可能是后面的人给搞错了，埋下了这个坑。所以他那个机器上原来的模块闪存里是001，但程序中却是110。

最终我没改把程序改回去。因为虽然我怀疑他是错误的程序，但毕竟这个程序在这二台机器上已经使用了好几年。只是意外坏了一个模块，才把这个大坑引到了我脚下。

我不敢再改了，怕了。见好就收吧。

客户把3个模块都买下了，一是不好意思退货，二是他还有2个备用，万一坏了直接装上就行，这三个模块我已经帮他都复制了闪存。

因为设备上的线都非常老旧，已经拨上几十上百次了，伺服经常报错，怕万一又把那搞坏了，那今天真是回不成家了。

开车到家的路上很顺利，一路120公里，见车就超。

发下此贴，纪念劳累而心痛的两天，并且感谢那些帮助我的人们。

同时非常理解坛子里那些维护旧设备的师傅们！！

感谢分享经验，虽然看不明白