大家好，小车是水平方向运动的。一共有14个位置停靠点。有编码器计数，另外装了以个接近开关做定位。小车比较重，惯性大。编码器有不能每次都到原点。有累计误差。现在是这样处理的，利用命令的位置数值和编码器读取的数值进行比较，如果两个数的插值小于100，那么接近开关就开始定位检测，当接近开关检测的信号的时候，认为小车到位。
另外还利用接近开关的进行加减计数，来判断小车在14个位置的哪一个位置。原来也想用编码器来做数值区间比较的，例如第一个位置为0，第2个位置为1000.第3个位置的为2000，让编码器的数值在1000的时候，认为小车在位置1，实际情况是，在位置1的时候，小车的位置数值有可能是1050。
在自动的时候，利用接近开关进行加减计数，还能准确的判断小车所处的位置。但是手动时，由于经常点动小车，特别是在检测点附近的时候，可能造成接近开关动作了两次，加减计数就错了。
请问大家有什么办法来处理这样的情况

减速和抱闸都有。
由于小车定位的要求还比较高，两个铁轨对接，自动的时候，比如要走到2000这个位置，走到1500之前是高速走，1900之前低走，1900以后就很慢的定位走，接近开关检测到之后就抱闸。

自动就是这样做的。基本还能控制住。

我是利用接近开关来加减计数，来判断小车到底是14个位置中的哪一个位置。自动的时，由于小车只有一个方向的，所以计数能正确的显示小车在14个位置中的哪一个位置。

但是问题在手动的时候，在靠近限位点的时候，要经常的左右稍微动一下，这样就有可能接近开关动作两次，加减计数的时候就错了。

问题就是在这里

自动程序我就是这样处理的，可以实现定位。

我说的是，PLC要知道当前小车在14个位置中的到底哪一个位置。

因为小车的空重5-6吨，运行长度35米左右。同一个位置，编码器的数值可能不相同。所以我判断位置的时候，就没有靠编码器的数值来判断小车的位置。我是利用定位的接近开关，然后加减计数来判断。这个在自动使用的时候是没有问题的。

问题在手动的时候，因为定位的铁片的宽度只有20mm宽。所以手动走的时候经常要来回的调整，有可能在一个定位点，接近开关就有好几个上升沿。PLC的里面是正转时，上升沿就加计数，反转时上升沿就减计数。

在手动的时候，就有可能在出现，上升沿多次出现，造成计数不准确。

以前我们也有这么做的，但是这个设备没有办法那样安装。