最近一个项目，客户的需求是这样的：从流水线上流过来一个水平托台（1500mm*800mm），托台上面摆放有Φ200mm的模具套（类似于子弹的弹壳），当托台流到工位的时候，由工位的机械手（3个轴的伺服控制）抓取一个模具头（类似于子弹头）放入托台上的模具套中。要命的是托台过来的时候位置会有50mm左右的+-偏差，而且模具套与头之间的间隙只有0.15mm。我应该怎样来确定模具套的位置，然后将模具头放进去？用什么传感器来精确测定模具套的位置（圆的）？

工业相机照吧，托台到位后照一下，位置数据给机械手然后去取。