用过一次西门子控制三菱电机伺服做电加热焊接机，电机驱动加热锚点下降焊接，分两段速度，一段速度较快，块接近工件的时候速度变为低速（10个毫米距离），实现加热的锚点焊接工件。问题是偶尔在二段速度过程中出现伺服电机A52.1过载报警。这种报警只能伺服断电重启有效。没找到确切的原因   希望同行大虾帮忙分析分析

仔细看了下表格，想想有可能是（6）号-抱闸没解锁导致。可能程序上有点问题，在一段速度和二段速度有个停止过程，没做到无缝切换速度，导致低段速的时候，继电器反应速度来不及
打开抱闸所致

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引用第1楼secgo于2017-06-21 10:44发表的  :
根据说明书，你是Z轴？有可能线路有地方有点破了，又没有完全段，这个报警比较多原因，你一个一个排查，先根据说明书调整参数试试

应该是二段低速的时候发生的，因为一端速度停了我伺服电机停止抱闸就抱死，使能关闭；然后二段速度开始的时候使能打开继电器动作抱闸松开；估计问题就出在这个抱闸上。伺服在停止的时候使能要关闭 抱闸要抱死电机么？我思考是继电器没有PLC的脉冲反应速度快，到时发脉冲了二段速度的时候抱闸还没来得及释放所致。请教下大家正常是怎么处理这个抱闸的和使能的，怎么才能平滑顺畅连续的实现速度变更；

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引用第2楼hanqin于2017-06-21 10:45发表的  :
仔细看看是不是减速时报的过载报警

恩  可能是这样子  主要是有次不知道怎么搞的 启动了脉冲没发成功机器掉下来了，所以后来才把抱闸也抱死

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引用第5楼whwanghu于2017-06-22 09:39发表的  :
正常工作使能不停，抱闸不动作，急停或停机时抱闸动作伺服去掉使能，转换速度时不要抱闸动作

请教下 AIA的抱闸不受外部继电器来控制么

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引用第7楼天涯孤客于2017-06-22 22:07发表的  :
IAI机械手伺服电机，整个系统断电才会抱闸。