各位师傅：
                            今天遇到一个很奇怪的问题，1个三轴平台。一个0.75KW和两个0.4KW伺服电机，伺服电机带动同步轮，另一个同步轮带动模组（不是丝杆）

                            走位置模式，程序手动正反转时，电机就一顿一顿的，来回摆动，就算松开手动按钮，伺服电机还是来回摆，然后过了一会就报警。

                            怀疑伺服扭矩不够，然后用手转动同步带，发现很顺畅的就可以用手转动同步带和模组。


                             怀疑是这种同步轮机构方式原因导致的，但机构说他这才方式很成熟的。

                           后来加了减速机，三个轴都加了减速机，问题解决了！但还未找出真正的原因。

                          求专家帮忙分析一下，谢谢！



                          

引用

引用第1楼周家大少于2017-05-18 18:46发表的  :
初步怀疑是你的脉冲输出频率没有设置正确，甚至于是超出PLC的发送上限，有的三轴的话只能发50K的频率而不是200K的频率，如果可能的话把你的程序发上来看一下就最容易找出问题，这样你就可以省下变速机的钱了

因为电机设的齿轮比是1000脉冲转一圈，所有我手动时频率就是1000puls/s，没有超出上限！

  程序如下，伺服ON打开后，手动正反转，用得相对运动！

引用

引用第3楼周家大少于2017-05-18 19:01发表的  :

一般的都是一万个脉冲一圈的啊，你怎么设置这么少？

10000脉冲一圈也设过，但跟精度有关系。现在是电机一顿一顿的。不知道什么原因！

引用

引用第7楼linzhenfu于2017-05-18 20:34发表的  :
老实说，机械工程师比较水，居然没有减速机搞直驱，有算过负载惯量吗?估计严重超标

您好，为什么这种机构要减速机啊？


可以讲解一下吗，也可以让别人了解一下，少走弯路！这种情况很少见！

没加减速机前，我把刚性和惯量比调得很大了。电机嗡嗡响，可以免强带动负载走，但静止时，电机响声很大。
感觉调参数的方式已经修正不了了，后来加了减速机！

其实我就是想知道为什么要加减速机，是扭矩不够，还是负载惯量大？电机扭矩大于负载惯量，就可以走动了吗？

引用

引用第22楼lvpretend于2017-05-19 14:53发表的  :
手动低速走的过程中顿挫，要怀疑扭矩不够。加了减速机后，扭矩增加了。
手动低速定位来回摆动，要怀疑系统刚性过大。

恩 都有，手动时，先一顿一顿的，然后就来回摆了！