比如说总长2000， 伺服走到1000，按急停了， 解除以后还继续动作，，求助类似这样得程序，参考下，谢谢了    FX3UPLC  

首先要分清急停、暂停和停止信号的区别。按机器安全的操作，急停后，复位，机器是不要继续接着运动的。急停后要复归原点。暂停，再点开始，继续进行。停止后，点开始，也可以继续。但比暂停安全要高一个等级。这些是基本原则，不要坏了规矩，以牺牲安全为代价的虾扯蛋都是烂机器。见过的工伤太多。按急停之后，还可以继续做，不合乎多数人的常理。只会造成更多的工伤。因为多数人的理解是按急停后，需要复归原点，初始位置才能重新作业的。走牛角尖，必定走不远。全是触摸手机的天下，黑莓还能支持多久。

总的来说，急停连安全都保护不了，那与把开关接到零线上有什么区别，能用就可以的想法到此结束了。急停的作用用途，暂停的作用和用途，停止的作用和用途。得分清楚这些，再去设计设备。像高铁一样，连安全都保证不了，开这么快有意思吗。机器的操作，要合乎大多数人理解得范畴，不是少数几个人所谓的过独木桥。很多操作员对机器的理解就像过马路一样，非法操作的多。这个见多了。操作员更想走捷径。往往喜欢走捷径的人容易翻船。真人真事，一台3轴xyz的手臂，由于机器经常报警，但是每次按reset开关之后，又能做货，且触摸屏显示的报警信息是未定义。该操作员想了一个妙招，用一个折叠的纸片把RESET开关在按下的状态塞住，造成RESET开关是一直接通的。意味着，机器发生报警，会自动复位。但是另一个操作员不知道这个问题，在光幕附近，差点被机械手伤到。当然这个程序也是有BUG，但是遇到不按常理出牌的人，它的BUG是就会被放大，这些都要引起我们极度重视。经反馈了这个问题之后，立即对程序做了改进，在AUTO下，当RESET连续接通15S后，机器报警RESET SWITCH problem ， please check switch。这样即使操作员估计重演它也做不了货。这样的例子太多了。不一一列举了。