比如说总长2000， 伺服走到1000，按急停了， 解除以后还继续动作，，求助类似这样得程序，参考下，谢谢了    FX3UPLC  

这里有几个误区，我们一般做的机器，只是实现功能，并没有从安全的角度去考虑。我做一个分享，大家一起学习一下。
状态1：很多都是急停进PLC ，通过PLC 切断伺服的脉冲指令之类的方法，或者内部发出伺服正常停止命令，按下紧急停止伺服还是使能的状态。这个是最常见的，拍了紧急停止也不能说是安全
状态2：紧急停止接到PLC ,也接到伺服的强制停车信号， 这种状态下，伺服是会强制停车，但是如果伺服本身在高速运行的状态下，按下紧急停止，强行切断扭矩，则会导致伺服报警。需要复位回零或者重新定位，才能保证设备的正常使用。这个影响了设备的作业效率，有些设备做到一半不能复位，还会造成产品的报废。

状态3：比较合理的做法，但是成本会高一些，逻辑也要复杂一些。
1、急停是要达到什么样的功能？ 是要绝对保证安全吗？ 如果要则需要断开伺服的扭矩 Safety off.或者在驱动和电机之间增加一个电磁接触器，急停去断这个电磁接触器，这样，安全可以达到PL C ——PLE（CE 的安全等级，视大家采用什么样的回路）。一般人要经常接触的运动物件，并且出事会造成人员的重要伤害，死亡则需要 PLE 。如果人员很少进入，只是维修的时候进入，则PLC 也可以。（这个大家可以看13849 安全标准）
    
2、那我们要把紧急停止信号到PLC 去实现快速停止伺服，然后另外的两路紧急停止通过延时OFF 去控制强制停车信号或者切断电磁接触器。  做法有很多，目的就是，紧急停止信号产生后，先通过PLC 快速停止伺服的运行，等伺服停稳后（一般1S内），再通过Safeoff 或者电磁接触器去切断伺服的扭矩（确保之后人员进入不会对人身造成伤害）
3、当释放紧急停止按钮，则先会上SAFEOFF，再上使能，然后再接着原来的动作做下去，不需要回零。

以上是我的一些看法，希望我们中国的设备越做越好。